軟骨の主な成分で、特に膝などの関節によいとして知られているのがコンドロイチン硫酸です。
コンドロイチン硫酸は、もともと動物の軟骨組織から発見されたもので、その名前もギリシャ語の「軟骨（コンドロス）」に由来しています。私たちのからだでは、軟骨のほか、皮膚、血管壁、靭帯、腱、角膜、眼球など柔らかくて弾力性のある部分に多く存在しますが、脳神経組織にいたるまでほとんどすべての組織に含まれています。
コンドロイチン硫酸は、ヒアルロン酸などと同様に、ネバネバした「ムコ多糖類」に属しています。「ムコ」とは「ネバネバする」という意味で、高い保水力をもつのが大きな特長です。「ムコ多糖類」は、2つの糖の繰り返した構造から出来ていて、１つはアミノ糖でグルコサミン、もう1つはガラクトースという糖です。
コンドロイチンの分子はマイナスに帯電していることから、プラスに帯電した水分子を引き寄せて抱え込んでおり、しかもコンドロイチン硫酸は非常に大きな分子なので大量の水分を保持できます。
体内では常にタンパク質と結びついた形（プロテオグリカン）で存在していて、細胞と細胞の間にあって細胞同士をくっつける働きや、細胞に水分、栄養、酸素などを供給するとともに老廃物を運び出す働きや、さらには細胞間の情報伝達に関わるなどの働きもすると考えられています。そのような特徴をいかして膝の痛みを和らげるまたは、予防するための医薬品やサプリメントの成分として多く使われています。